QD75D4為四軸差動輸出定位模組,佔用32點IO
QD75 使用32 個輸入點和32 個輸出點來與PLC CPU 交換資料。
下圖所示的是QD75 安裝在主基板的插槽中時的輸入/輸出信號。
軟元件X 指的是從QD75 輸入到PLC CPU 的信號,
軟元件Y 指的是從PLC CPU 輸出到QD75的信號。
[Y1 至Y3]、[Y18 至Y1F]、[X2、X3]和[X18 至X1F]都由系統使用,使用者不能使用。
如果使用這些軟元件,則不會保證QD75 的運行。
在下列情況下停止各種控制:
(1)當各種控制正常完成時。
(2)當驅動裝置 READY 信號變為OFF 時。
(3)當PLC READY 信號變為OFF 時(當PLC CPU 中發生“參數出錯”或“WDT出錯”時。)
(4)當QD75 中發生錯誤時。
(5)來自PLC CPU 的停止信號變為ON (,來自外部設備等的停止信號)
QD75D4N模組 參數設定
本模組使用到的設置為以下三種
參數
軸n定位資料
軸n塊啟動資料
參數主要定義:座標單位/電子齒輪比/脈衝輸出方式/速度極限值/加減速時間/JOG/原點復歸方式
QD75D4N模組 用於起動指定軸的定位專用指令 ZP.PSTRT
完成軟元件(D)通過完成PSTRT 指令的掃描的END 處理,該軟元件變成ON,並通過下一次END 處理變成OFF
異常完成狀態軟元件(D+1)該軟元件按照完成PSTRT 指令的狀態變成ON 和OFF。
• 當正常完成時:保持OFF 不變。
• 當異常完成時:通過完成PSTRT 指令的掃描的END 處理,該軟元件變成ON,並通過下一次END 處理變成OFF。(與完成軟元件的ON/OFF 運行相同)。
不能對同一軸同時執行下列專用指令。
(可以對不同軸同時執行。)
• 定位起動指令(PSTRT1 至PSTRT4)
• 絕對位置恢復指令(ABRST1 至ABRST4)
• 示教指令(TEACH1 至TEACH4)
當QD75 READY 信號(X0)變成ON 時只可以執行PSTRT 指令。
即使在QD75 READY 信號變成OFF 時發出PSTRT 指令執行請求,也不會執行PSTRT 指令。(不處理。)
在執行PSTRT 指令之前,使PLC READY 信號(Y0)變成ON,並使QD75 READY 信號變成ON。
當使用遠端I/O 站(Q 系列MELSECNET/H 網路遠端I/O 模組)時,專用指令(PSTRT )不可用。
QD75D4N模組 範例程式1
下列程式在X100 變成ON 時執行定位資料NO. 1 的定位起動。
使用D30 至D32 作為定位資料NO. 1 的控制資料軟元件,使用M32 和M33 作為完成軟元件。
QD75D4N模組 範例程式2
同上頁範例,不使用專用指令時的程式例子
QD75D4N模組 常用緩衝記憶體位置
QD75D4N模組 Md.30 外部输入/输出信号 (緩衝記憶體G816/G916/G1016/G1116)
QD75D4N模組 Md.31 狀態 (緩衝記憶體G817/G917/G1017/G1117)
QD75D4N模組 Da.15設置 (緩衝記憶體G2000/G8000/G14000/G20000)
b1b0>>Da.1 00 獨立定位控制
01 連續定位控制
11 連續路徑控制
b4b3>>Da.5 要插補的軸
b6b5>>Da.3 加速時間編號
00: Pr.9 加速时间0
01: Pr.25 加速时间1
10: Pr.26 加速时间2
11: Pr.27 加速时间3
b8b7>>Da.4 減速時間編號
00: Pr.10 減速時間0
01: Pr.28 減速時間1
10: Pr.29 減速時間2
11: Pr.30 減速時間3
b15b14b13b12b11b10b9 >>Da.2 控制系統
01H: ABS1 :1-轴线性控制(ABS)
QD75D4N模組 原點復歸
專用指令的ZP.PSTRT起動編號設置成9001可執行原點復歸
在下列情況中“OPR 請求標誌”( Md.31 狀態信號:b3)變成ON,並且必須執行機器原點復歸
• 當電源接通時
• 在驅動裝置READY 信號( Md.30 外部輸入/輸出信號:b2)的ON->OFF 時。
• 在PLC READY 信號[Y0]的OFF->ON 時
當“OPR 請求標誌”為ON 時不能保證QD75 中存儲的位址資訊。
如果執行機器OPR 並且正常完成機器OPR,則“OPR 請求標誌”變成OFF 並且
“OPR完成標誌”( Md.31 狀態信號:b4)變成ON。
常用的原點復歸方法
近點狗方法:通過近點狗的OFF->ON 減速起動。(速度降低到“ Pr.47 蠕動速度”。)
在近點狗從ON 變成OFF 後,運行停止在第一個零信號處。
當完成“偏差計數器清零輸出”時,完成OPR
計數方法 2):通過近點狗的OFF->ON 減速起動,並且機器以“ Pr.47 蠕動速度”移動。
機器從近點狗OFF->ON位置移動“ Pr.50 近點狗 ON 後的位移量設置”中設置的距離,
並停止在該位置。因而認為OPR 完成。
